Község a Cserhát ölén, a Cserhát és a Mátra találkozásánál. A Kis-Zagyva patak szeli ketté a települést. Nevét az egykori uráról és birtokosáról, a XII. században élő Sámsonról kapta. Ő építtette a falu fölé magasodó hegyen 'Fehérkő' várát, melyet 1409-ben említenek először az oklevelek. A XV. századi ostromok teljesen lerombolják a települést, s csak a XVII. században éled újra az ideérkező szlovák evangélikus családok jóvoltából. 1870-ben készül el az evangélikus templom. A Kopanka dűlőben 1960-as évek elején Styaszni Gyula mamut csontokat talált, amelyek a mai napig megtekinthetők a Nemzeti Múzeumban.